��ࡱ� > �� Z \ ���� Y �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �R� xG bjbjZZ 2T 8�g8�g� �� �� �� � � � \ \ \ \ \ ���� p p p 8 � T � � p w$ � � � � � � � � � �# �# �# �# �# �# �# $ k' � !* B $ - \ � � � � � $ \ \ � � 4 1$ & & & � � \ � \ � �# & � �# & & �! ` >" � ���� ��^g�-� ���� � @ " �# G$ 0 w$ " , c* � � c* >" >" c* \ R" x � � & � � � � � $ $ � R � � � w$ � � � � ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� c* � � � � � � � � � � b " : ,{NJ\-N�V�y'Y �����Q�c R�e'Y[� \O�T3u�bfN�S�ffN 0�y�b\O�T{|�+T�[ir6R\O0o��N0����I{ �0 \O�T T�y� 3u�b��Y T� A �\O�T\O��V��`�Q3u�b �f�1 . �_{�1u3u�b�,g�N c��BlkX�Q ��Oo`kX�Q�_{��[�U�ezz}v&TRƉ:N�eHe� 2 . 3u�b��Nh��_{�/f\O�-N,{ N\O� �vQ�[\O� c\O�T\O��c�^�O!k�cR� 4 . �V�R:N,g�yu�V��Txvzu�V� �vQ-N g NMO,g�y�N Nf[�S��v�V�Ɖ:Nxvzu�V�0 3u�b��Nh��`�Q �Y T f[�S b��| Kb:g \O�T T�y vQ�N\O��`�Q �Y T f[�S @b(WUSMO B �3u�b\O�T�`�Q��y�b\O�T{| �+T�[ir6R\O0o��N0����I{ � �f�1 ��_{�1u3u�b�,g�NkX�Q� 2 �,gh��_{�D� gxvz�bJT �v^�c�O�Vh�0�f�~0Ջ��penc0�St�~�g�V0Y�V�gqGr �I{�_���v�fD��e� \O�T T�y \O�TXd�� �5 0 0 W[�N�Q�+T\O�T����0�Sf�v�v�v�T�W,g`� �R�e�p ��b/gsQ.��T;N���b/gch � \O�T�v�yf['`HQۏ'`�5 0 0 W[�N�Q��_{��fN�s g�b/g�v�k0�\O�T/f&TwQ g�����Q�c�v�[(�'`�b/gyr�p�T>fW�He�g0���c�O�b/g�~NmR�g�f0 � \O�T�c^�^(u�v�SL�'`R�g ( 2 0 0 W[�N�Q) \O�T�SU\:y�v b_ _ �%�[ir0�N�T �%!j�W �%�V�~ �%�x�v �%�s:Wo:y �%�VGr �%U_�P �%7h�T �D��N:N�y�b\O�T{|�ffN
@ j l n v x � � � � � � ����ɸ���ɧ�ɧ���z�m^mO�Gm� h;/? CJ aJ h;/? 5�>*CJ OJ PJ aJ h;/? 5�CJ OJ PJ aJ o( h;/? 5�CJ OJ PJ aJ h;/? 5�CJ OJ PJ QJ aJ o( h;/? 5�CJ OJ PJ aJ o( h;/? CJ0 OJ PJ aJ0 o(!hu� 0J CJ0 OJ PJ QJ aJ0 o(!h�� 0J CJ0 OJ PJ QJ aJ0 o(!h;/? 0J CJ0 OJ PJ QJ aJ0 o(!h;/? 0J CJ, OJ PJ QJ aJ, o(h;/? CJ aJ o(h;/? CJ OJ PJ aJ , @ l n x � � | ~ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �$d� WD� `�$gd�[� d� gd;/? d� gd;/? �d� WD�`�gd;/? $d� a$gdu� $d� a$gd;/? $d� a$gd;/? � < \ ` x z | ~ � � � � � � � � � � � � � � � � � � " & ( . > D F P ` � ����������������ĸ���������������������nn "hC< B*CJ OJ PJ aJ o(ph hC< CJ aJ o(hC< CJ OJ PJ aJ o(hC< CJ OJ PJ aJ hC< CJ aJ o(hC< CJ" OJ PJ aJ" o(hC< CJ" OJ PJ aJ" hK� CJ" OJ PJ aJ" h;/? 5�>*CJ OJ PJ aJ o(h;/? CJ aJ o(h;/? CJ aJ h;/? 5�>*CJ OJ PJ aJ )� � � � � F � � � � � � � � � � � � � � � � � $dH� $If a$gd�&; $dH� $If a$gd\x d4� gdC< $�5d4� `�5a$gdC< $d � a$gdC< � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � " $ & ( * , . 0 2 4 6 8 : < > @ B D F H J L N P R T ����������ض�ж�����������������������������������������������Ъ hC< h�&; CJ aJ o(h�B CJ OJ PJ aJ o(hC< CJ OJ PJ aJ o(hC< CJ aJ hC< CJ aJ hC< CJ OJ PJ aJ %hC< hC< B*CJ OJ PJ aJ ph @� � � � � � O C 4 4 4 $dH� $If a$gd�&; dH� $If gd�&; � kd $$If 4� ���r �����u `0 �% U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � 4� a� f4yt�B � � � � � � � @ 4 � � dH� $If gd�&; � kd $$If 4� ���r �����u 0 �% U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � �� � � 4� a� f4yt�B $dH� $If a$gd�&; � � � u f f f f $dH� $If a$gd�&; � kd0 $$If 4� ���F ����u 0 �% �+ �0 � � � � � � ��6� � � � �� �� � � 4� a� f4yt�B ` T E E E $ dH� $If a$ gd�&; dH� $If gd�&; � kdA $$If 4� ���\ �����u �0 �% U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � �� � 4� a� f4yt�B " $ & ( ` T E E E $ dH� $If a$ gd�&; dH� $If gd�&; � kd; $$If 4� ���\ �����u 0 % U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � � �� � � � 4� a� f4yt�B ( * , . 0 2 ` T E E E $ dH� $If a$ gd�&; dH� $If gd�&; � kd! $$If 4� ���\ �����u 0 % U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � � �� � � � 4� a� f4yt�B 2 4 6 8 : < ` T E E E $ dH� $If a$ gd�&; dH� $If gd�&; � kd $$If 4� ���\ �����u 0 % U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � � �� � � � 4� a� f4yt�B < > @ B D F ` T E E E $ dH� $If a$ gd�&; dH� $If gd�&; � kd� $$If 4� ���\ �����u 0 % U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � � �� � � � 4� a� f4yt�B F H J L N P ` T E E E $ dH� $If a$ gd�&; dH� $If gd�&; � kd� $$If 4� ���\ �����u 0 % U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � � �� � � � 4� a� f4yt�B P R T � � � ( ` [ S G B B d4� $�5d4� `�5a$ $d4� a$ d� � kd� $$If 4� ���\ �����u 0 % U � �0 � � � � � � ��6� � � � � � �� � � � �� � � � 4� a� f4yt�B T V h z ~ � � � � � � � � $ & ( , 0 2 4 6 8 < @ B X � � � � � � � � � " $ & * > @ P R T V b ��������Ǿ���DZǢ�������������������������������������h�&; CJ OJ PJ aJ o(h�&; CJ OJ PJ aJ h�c h�&; CJ OJ PJ aJ h�&; CJ OJ PJ aJ o(h�&; CJ aJ o(h�&; CJ OJ PJ aJ h�&; CJ OJ PJ aJ h�&; CJ OJ PJ aJ o(h�&; CJ" OJ PJ aJ" h�&; CJ aJ 6( 2 4 6 8 B � � � � � n � � � x kd� $$If T � ���0 ���#� � �0 � � � � � � ��#� � � � �� � 4� a� ytC< �T $ d4� $If a$ $d4� $If a$ � � " $ � z z $ d4� $If a$ x kde $$If T � ��$�0 ���#� � �0 � � � � � � ��#� � � � �� �� � 4� a� ytC< �T $ & @ R T � z z z $ d4� $If a$ x kd9 $$If T � �~5�0 ���#� � �0 � � � � � � ��#� � � � �� �� � 4� a� ytC< �T T V d n � � � z z h h $ �d4� $If WDd `�a$ $d4� $If a$ x kd $$If T � �:�0 ���#� � �0 � � � � � � ��#� � � � �� �� � 4� a� ytC< �T b d l n � � � � � � � � � � � � � � � � � � " . < > �������������������ʶ�������tgZ� h�&; CJ PJ \�aJ$ o( h�&; CJ OJ PJ aJ o(%h�&; B*CJ KH PJ \�aJ o(ph %h�&; B*CJ KH PJ \�aJ$ o(ph h�&; CJ OJ PJ \�aJ h�&; CJ OJ PJ \�aJ o( h�n� CJ OJ PJ \�aJ o( h�&; o(h�g� h�&; h�g� h�g� o( h�g� o(h�&; CJ OJ PJ aJ o(h�&; CJ OJ PJ aJ h�&; CJ aJ � � � � > @ N � � � r ` X J ��d � WD� `��gd�&; $a$gd�&; �`dp� �� WD^XD2 `�`gd�&; $dp� �� XD2 a$gd�&; d4� x kd� $$If T � ����0 ���#� �� �0 � � � � � � ��#� � � � �� �� � 4� a� ytC< �T > @ B D L N X Z \ ` � � � � l n � � � � � � � � � � � � � � @ @ <@ R@ T@ V@ `@ b@ �@ �@ A A A "A fA hA jA zA |A �A �A �A �A �A �A �A �A �A ��������������������������������������������������껬���� h�&; CJ OJ QJ aJ o(h�&; CJ OJ PJ \�aJ h�&; CJ OJ PJ \�aJ o( h�&; CJ PJ \�o( Uh�&; CJ PJ aJ h�&; 5�CJ PJ aJ o( h�&; CJ PJ aJ o(h�&; 5�CJ PJ aJ h�&; 5�CJ$ aJ$ o(9N � � T@ b@ "A hA �A �A �A �A B B *B �B �B �B �B �B � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� �� XD2 YD2 gd�&; ��WD� `��gd�&; gd�&; $a$gd�&; $�� �� XD2 YD2 a$gd�&; ��d � WD� `��gd�&; ��d � WD� `��gd�&; 0ck�eǑ(u\�V�SW[SO �h�QW[��ݍ �US PL���ݍ0 N����nu� w �u�xMO�Nu�b��^�E\-N0 3 ��Vh���Bl �c�V c�^�S �v^�R�V T�MO�N�VN�e � �Ǒ(uL]eQ�WHr_0�V-N�eW[(u\�N�S�[SO �&{�S(u\�N�ST i m e s N e w R o m a n ��wϑ0�w5�(uў�eSO ��PWh�V�v*j�~PWh�^h�l�[�^ϑ�v T�y�T&{�S/ USMO0 h�
y �1 9 9 6 �1 5 - 4 7 x x x x x �x x x x �x x x �x x x ы�:ghV�N�d\O�vpef[�[���x x x x �QHr>y �1 9 9 8 �1 1 - 6 7 L e e H Y , R e i n h o l t z C F . I n v e r s e k i n e m a t i c s o f s e r i a l - c h a i n m a n i p u l a t o r s [ J ] . A S M E J o u r n a l o f M e c h a n i c a l D e s i g n . 1 9 9 6 , 1 1 8 ( 3 ) : 3 9 6 - 4 0 4 �A �A �A �A �A B B B B B B B (B *B
F @F JF LF TG VG XG ZG \G ^G `G bG dG fG hG jG lG nG pG rG tG vG xG ���������������������������������ÿ�ÿ�ÿ�ÿ��� hM`� j hM`� U h�&; o(h�&; CJ OJ QJ aJ h�&; h�&; CJ \�h�&; CJ aJ h�&; CJ o(h�&; CJ aJ o( /0 1�82P ��. ��A!�"�#��$��%� �S�� �� $$If ���!v h#v �#v�#v�#vS#vj:V 4���0 � � � � � � ��6� +� ,�5� 05�%5�U5� 5��/� /� /� /� /� � 4� a� f4yt�B $$If ���!v h#v �#v�#v�#vS#vj:V 4���0 � � � � � � ��6� +� ,�5� 05�%5�U5� 5��/� /� /� /� � /� � /� 4� a� f4yt�B $$If ���!v h#v �#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� +� ,�5� 05�%5�+/� � /� /� /� /� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v �#v�#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� � +� ,� 5� 05�%5�U5��/� /� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v �#v�#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� � +� 5� 05�%5�U5��/� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v �#v�#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� � +� 5� 05�%5�U5��/� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v �#v�#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� � +� 5� 05�%5�U5��/� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v �#v�#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� � +� 5� 05�%5�U5��/� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v �#v�#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� � +� 5� 05�%5�U5��/� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v �#v�#v�#v�:V 4���0 � � � � � � ��6� � +� 5� 05�%5�U5��/� � /� � /� 4� a� f4yt�B � $$If ���!v h#v #v�:V ���0 � � � � � � ��#� � ,� 5� 5��/� /� /� � 4� a� ytC< �T � $$If ���!v h#v #v�:V ��$�0 � � � � � � ��#� � ,� 5� 5��/� /� � /� � /� 4� a� ytC< �T � $$If ���!v h#v #v�:V �~5�0 � � � � � � ��#� � ,� 5� 5��/� /� � /� � /� 4� a� ytC< �T � $$If ���!v h#v #v�:V �:�0 � � � � � � ��#� � ,� 5� 5��/� /� � /� � /� 4� a� ytC< �T � $$If ���!v h#v #v�:V ����0 � � � � � � ��#� � ,� 5� 5��/� /� � /� � /� 4� a� ytC< �T x 6 6 > 6 6 6 6 6 8 � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 6 8 8 8 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � 8 X � V ~ � � � � � � � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ � � 0 @ 6 6 6 6 6 OJ PJ QJ _HmH nHsH tH J `�� J ck�e $1$ a$ CJ KH _HaJ mH nHsH tH N N h�� 3 d� $$@&�� CJ aJ 5�KH \� $ A ��� $ ؞���k=�W[SO N i@��� N 0 nf�h�
���C���ݓ�v�U�A ��6F�������͌�n�|Q�sAX\�� ���>�8�����O����( �b\�'X�77?��ڐ!����@5?�2�XY}XF�Kp ���GH�%V�ވ�� �����b���������|���G_���9�Ѣ`(�B-�)�(������b"�{G��|07`�]�P�EB�_�?����1�r��!��?S���`��m�-�ʥ�V�_�\ĵ��J���� ���NS.���j�4����Cw��\+ZxC��筲�����/-���x��kP�//����z�֯A)���������_�BJ���P��5f�� CF����r�]]�*�Q� Yv)C�e��C�� P@�$�=9I��!�_�������vHB�%(fV��va ��ߒ���602�- "�O�9IdͿ Z}r�����'�=y�����S�Z�%�����{��W�<����wo�~����omͩv�{����_�8}���:�oq�3�]a���c�.�`���/&� 1%��@�)+�-Z� �ȁ�cۏ�9T����"� �X��;adw�uƝ^��ln���m��M�]��\�(���'Pb�Ke#���b�c�{l��cw���K�� 6����q��KzV6�B�$��L\!ޖov�{uF]�n�# ���]L-7�Bc�"��.����$C�΄�M\KH�t�)�Z,�Kf��~���APܜaߥ��FrIF.�;�1�d�F��ą�84����(��t�w����k�����>�V�Ϯ����Qw���[�Y�ۙ�!®R��#��nq�̎�8�R{c��� c�ާu�X>�I���lcWb�Fv������f�N�a�ll ���\ᙠ8B|��=����V������>�L��I���}:��^�� DVS��n��<�<���s<� �/,�ݔy�o��Z��"���-�X��ETs�bc���~h�0�pd�<����F��7���q��sG��qǭتUt�Ւ��fn~�i0> �L�D�� CY,XW#��H���G�e��� �lܸd|0������d���uޑ��C�h�ϐPڑ�w�>��ufІE%��=qv���Q�90`����Ǚ��Ȱ����R���@x pf�������]6H�:�Eu��vV�d�^(g�pL%St���e�5�@��(ً�0��$�$��E�$}�Ns��;{/,�,�+��P-� jYT�����k~�" �q0�T��PϢ���>#�̙V��=ˀ<�����ݥ�v�H[$�t�Ih��O��-x��j�<4.��<�=� mR+�Q��.��5��������qͯ��!e�(��C82��Q�#�W.Dx�җ<}�/SY.d�0u�.:i5���ܣ$��j�Yh�k��V\�����[����A��!�K3�Ɗ�tz >�λZ��`%���N88�zt��"H�r��8 ^So� � Y�s�iZv�wQ:��uD�M;�Y�S�.�}������j�d�{�j��S�n�u���Ү{���Q4�iU�5�U̲0ks��\�7X�\ 5���i�/��Z77'd]����u�� j�1��b�X�U͞�ڽc��3���IU�2S;緬G8���:?��g-, gs���~un��f�C(M�r�T Jxi� D=�deC�n� �� PK ! ѐ�� ' theme/theme/_rels/themeManager.xml.rels��M �0���wooӺ�&݈Э���5 6?$Q�� �,.�a��i����c2�1h�:�q��m��@RN��;d�`��o7�g�K(M&$R(.1�r'J��ЊT���8��V�"��AȻ�H�u}��|�$�b{� �P����8�g/]�QAsم(����#��L�[���� �� PK- ! ���� [Content_Types].xmlPK- ! �֧�� 6 0 _rels/.relsPK- ! ky�� � theme/theme/themeManager.xmlPK- ! �R� � � theme/theme/theme1.xmlPK- ! ѐ�� ' � theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK ] �
� 6 T ���� � � T b > �A �B �C �E xG $ % ' ) � � � � ( 2 < F P ( � $ T � N �B 6E xG &