��ࡱ�>�� Z\����Y�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �R�xGbjbjZZ2T8�g8�g� ���������\\\\\����ppp8�T��pw$����������#�#�#�#�#�#�#$k'�!*B$-\�����$\\��41$&&&��\�\��#&��#&&�!`>"�������^g�-������@ "�#G$0w$",c*��c*>">"c*\R"x��&�����$$�R���w$������������������������������������������������������������������������c*����������b ":  ,{NJ\-N�V�y'Y �����Q�c R�e'Y[� \O�T3u�bfN�S�ffN 0�y�b\O�T{|�+T�[ir6R\O0o��N0����I{ �0 \O�T T�y� 3u�b��Y T� A�\O�T\O��V��`�Q3u�b �f�1.�_{�1u3u�b�,g�N c��BlkX�Q ��Oo`kX�Q�_{��[�U�ezz}v&TRƉ:N�eHe� 2.3u�b��Nh��_{�/f\O�-N,{N\O� �vQ�[\O� c\O�T\O��c�^�O!k�cR� 4.�V�R:N,g�yu�V��Txvzu�V� �vQ-N gNMO,g�y�N Nf[�S��v�V�Ɖ:Nxvzu�V�0 3u�b��Nh��`�Q�Y Tf[�Sb��|Kb:g\O�T T�yvQ�N\O��`�Q�Y Tf[�S@b(WUSMO B�3u�b\O�T�`�Q��y�b\O�T{| �+T�[ir6R\O0o��N0����I{ � �f�1��_{�1u3u�b�,g�NkX�Q� 2�,gh��_{�D� gxvz�bJT �v^�c�O�Vh�0�f�~0Ջ��penc0�St�~�g�V0Y‰�V�gqGr �I{�_���v�fD��e� \O�T T�y \O�TXd�� �500W[�N�Q�+T\O�T����0�Sf�v�v�v�T�W,g`� �R�e�p ��b/gsQ.��T;N���b/gch �\O�T�v�yf['`HQۏ'`�500W[�N�Q��_{��fN�s g�b/g�v�k0�\O�T/f&TwQ g�����Q�c�v�[(�'`�b/gyr�p�T>fW�He�g0���c�O�b/g�~NmR�g�f0 �\O�T�c^�^(u�v�SL�'`R�g (200W[�N�Q)\O�T�SU\:y�v b_ _�%�[ir0�N�T �%!j�W �%�V�~ �%�x�v �%�s:Wo:y �%�VGr �%U_�P �%7h�T�D��N:N�y�b\O�T{|�ffN @jlnvx����������ɸ���ɧ�ɧ���z�m^mO�Gm�h;/?CJaJh;/?5�>*CJOJPJaJh;/?5�CJOJPJaJo(h;/?5�CJOJPJaJ h;/?5�CJOJPJQJaJo(h;/?5�CJOJPJaJo(h;/?CJ0OJPJaJ0o(!hu�0JCJ0OJPJQJaJ0o(!h��0JCJ0OJPJQJaJ0o(!h;/?0JCJ0OJPJQJaJ0o(!h;/?0JCJ,OJPJQJaJ,o(h;/?CJaJo(h;/?CJOJPJaJ,@lnx��  | ~ � � � � � �������������������� �$d�WD�`�$gd�[�d�gd;/?d�gd;/? �d�WD�`�gd;/? $d�a$gdu� $d�a$gd;/? $d�a$gd;/?�   < \ ` x z | ~ � � � � � � � � � � � � � � � � � �   " & ( . > D F P ` � ����������������ĸ���������������������nn"hC<B*CJOJPJaJo(phhC<CJaJo(hC<CJOJPJaJo(hC<CJOJPJaJhC<CJaJo(hC<CJ"OJPJaJ"o(hC<CJ"OJPJaJ"hK�CJ"OJPJaJ"h;/?5�>*CJOJPJaJo(h;/?CJaJo(h;/?CJaJh;/?5�>*CJOJPJaJ)� � � � � F � � � � � � �����������$dH�$Ifa$gd�&;$dH�$Ifa$gd\xd4�gdC<$�5d4�`�5a$gdC< $d �a$gdC< � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �           " $ & ( * , . 0 2 4 6 8 : < > @ B D F H J L N P R T ����������ض�ж�����������������������������������������������ЪhC<h�&;CJaJo(h�BCJOJPJaJo(hC<CJOJPJaJo(hC<CJaJhC<CJaJhC<CJOJPJaJ%hC<hC<B*CJOJPJaJph@� � � � � � OC444$dH�$Ifa$gd�&; dH�$Ifgd�&;�kd$$If4����r����� u `0�%U��0��������6����������4�a�f4yt�B� � � � � � �@4�� dH�$Ifgd�&;�kd$$If4����r����� u 0�%U��0��������6��������������4�a�f4yt�B$dH�$Ifa$gd�&;� � �   uffff$dH�$Ifa$gd�&;�kd0$$If4����F����u 0�%�+�0��������6�� ���� �� �� 4�a�f4yt�B      `TEEE$dH�$Ifa$gd�&; dH�$Ifgd�&;�kdA$$If4����\�����u �0�%U��0��������6�������������4�a�f4yt�B " $ & ( `TEEE$dH�$Ifa$gd�&; dH�$Ifgd�&;�kd;$$If4����\�����u 0%U��0��������6����������������4�a�f4yt�B( * , . 0 2 `TEEE$dH�$Ifa$gd�&; dH�$Ifgd�&;�kd!$$If4����\�����u 0%U��0��������6����������������4�a�f4yt�B2 4 6 8 : < `TEEE$dH�$Ifa$gd�&; dH�$Ifgd�&;�kd$$If4����\�����u 0%U��0��������6����������������4�a�f4yt�B< > @ B D F `TEEE$dH�$Ifa$gd�&; dH�$Ifgd�&;�kd�$$If4����\�����u 0%U��0��������6����������������4�a�f4yt�BF H J L N P `TEEE$dH�$Ifa$gd�&; dH�$Ifgd�&;�kd�$$If4����\�����u 0%U��0��������6����������������4�a�f4yt�BP R T � � � ( `[SGBBd4� $�5d4�`�5a$$d4�a$d��kd�$$If4����\�����u 0%U��0��������6����������������4�a�f4yt�BT V h z ~ � � � � � � � �  $ & ( , 0 2 4 6 8 < @ B X � � � � � � � � �      " $ & * > @ P R T V b ��������Ǿ���DZǢ�������������������������������������h�&;CJOJPJaJo(h�&;CJOJPJaJh�ch�&;CJOJPJaJh�&;CJOJPJaJo(h�&;CJaJo(h�&;CJOJPJaJh�&;CJOJPJaJh�&;CJOJPJaJo(h�&;CJ"OJPJaJ"h�&;CJaJ6( 2 4 6 8 B � � ���n���xkd� $$IfT����0���#���0��������#�������4�a�ytC<�T $d4�$Ifa$ $d4�$Ifa$� � " $ �zz $d4�$Ifa$xkde $$IfT���$�0���#���0��������#���������4�a�ytC<�T$ & @ R T �zzz $d4�$Ifa$xkd9 $$IfT��~5�0���#���0��������#���������4�a�ytC<�TT V d n � � �zzhh$�d4�$IfWDd`�a$ $d4�$Ifa$xkd $$IfT��:�0���#���0��������#���������4�a�ytC<�Tb d l n � � � � � � � � � � � � � � � � � �   ".<>�������������������ʶ�������tgZ�h�&;CJ PJ\�aJ$o(h�&;CJ OJPJaJ o(%h�&;B*CJ KHPJ\�aJ o(ph%h�&;B*CJ KHPJ\�aJ$o(phh�&;CJ OJPJ\�aJh�&;CJ OJPJ\�aJo(h�n�CJ OJPJ\�aJo( h�&;o(h�g�h�&;h�g�h�g�o( h�g�o(h�&;CJOJPJaJo(h�&;CJOJPJaJh�&;CJaJ � � � � >@N���r`XJ ��d �WD�`��gd�&;$a$gd�&;�`dp���WD^XD2`�`gd�&;$dp���XD2a$gd�&;d4�xkd� $$IfT�����0���#����0��������#���������4�a�ytC<�T>@BDLNXZ\`����ln��������������@@<@R@T@V@`@b@�@�@AA A"AfAhAjAzA|A�A�A�A�A�A�A�A�A�A��������������������������������������������������껬����h�&;CJOJQJaJo(h�&;CJ OJPJ\�aJ h�&;CJ OJPJ\�aJ o(h�&;CJ PJ\�o(Uh�&;CJPJaJh�&;5�CJPJaJo(h�&;CJPJaJo(h�&;5�CJPJaJh�&;5�CJ$aJ$o(9N��T@b@"AhA�A�A�A�ABB*B�B�B�B�B�B������������������ ����XD2YD2gd�&; ��WD�`��gd�&;gd�&;$a$gd�&;$����XD2YD2a$gd�&; ��d �WD�`��gd�&; ��d �WD�`��gd�&;0ck�eǑ(u\�V�SW[SO �h�QW[��ݍ �US PL���ݍ0 N����nu� w �u�xMO�Nu�b��^�E\-N0 3��Vh���Bl �c�V c�^�S �v^�R�V T�MO�N�V N�e � �Ǒ(uL]eQ�WHr_0�V-N�eW[(u\�N�S�[SO �&{�S(u\�N�STimes New Roman��wϑ0�w5�(uў�eSO ��PWh�V�v*j�~PWh�^h�l�[�^ϑ�v T�y�T&{�S/USMO0 h� y �1996�15-47 xxxxx �xxxx�xxx �xxxы�:ghV�N�d\O�vpef[�[���xxxx�QHr>y �1998�11-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404     �A�A�A�A�AB B BBBBB(B*B F@FJFLFTGVGXGZG\G^G`GbGdGfGhGjGlGnGpGrGtGvGxG���������������������������������ÿ�ÿ�ÿ�ÿ���hM`�jhM`�U h�&;o(h�&;CJOJQJaJh�&; h�&;CJ\�h�&;CJaJ h�&;CJo(h�&;CJaJo(/01�82P��. ��A!�"�#��$��%��S�� ��$$If���!vh#v�#v�#v�#vS#vj :V 4���0��������6�+�,�5�05�%5�U5�5��/� /� /� /�  /� �4� a�f4yt�B$$If���!vh#v�#v�#v�#vS#vj :V 4���0��������6�+�,�5�05�%5�U5�5��/� /� /� /� �/� �/�  4� a�f4yt�B$$If���!vh#v�#v�#v�:V 4���0��������6�+�,�5�05�%5�+/� �/� /� /� /� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v�#v�#v�#v�:V 4���0��������6��+�,�5�05�%5�U5��/� /� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v�#v�#v�#v�:V 4���0��������6��+�5�05�%5�U5��/� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v�#v�#v�#v�:V 4���0��������6��+�5�05�%5�U5��/� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v�#v�#v�#v�:V 4���0��������6��+�5�05�%5�U5��/� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v�#v�#v�#v�:V 4���0��������6��+�5�05�%5�U5��/� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v�#v�#v�#v�:V 4���0��������6��+�5�05�%5�U5��/� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v�#v�#v�#v�:V 4���0��������6��+�5�05�%5�U5��/� �/� �/�  4� a�f4yt�B�$$If���!vh#v#v�:V ���0��������#��,�5�5��/� /�  /� �4� a�ytC<�T�$$If���!vh#v#v�:V ��$�0��������#��,�5�5��/� /� �/� �/�  4� a�ytC<�T�$$If���!vh#v#v�:V �~5�0��������#��,�5�5��/� /� �/� �/�  4� a�ytC<�T�$$If���!vh#v#v�:V �:�0��������#��,�5�5��/� /� �/� �/�  4� a�ytC<�T�$$If���!vh#v#v�:V ����0��������#��,�5�5��/� /� �/� �/�  4� a�ytC<�Tx66>666668���� 0@P`p������6888 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p��8X�V~�������� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@�� 0@66666 OJPJQJ_HmH nHsH tHJ`��J ck�e $1$a$ CJKH_HaJmH nHsH tHNN h�� 3d�$$@&��CJ aJ 5�KH\�$A ���$ ؞���k=�W[SONi@���N 0nf�h� ���C���ݓ�v�U�A ��6F�������͌�n�|Q�sAX\�� ���>�8�����O����( �b\�'X�77?��ڐ!����@5?�2�XY}XF�Kp ���GH�%V�ވ�� �����b�������׫��|���G_���9�Ѣ`(�B-�)�( ������b"�{G��|07`�]�P�EB�_�?����1�r��!��?S���`��m�-�ʥ�V�_�\ĵ��J�������NS.���j�4����Cw��\+ZxC��筲�����/-���x��kP�//����z�֯A)���������_�BJ���P��5f�� CF����r�]]�*�Q� Yv)C�e��C��P@�$�=9I��!�_�������vHB�%(fV ��va ��ߒ���602�- "�O�9IdͿ Z}r�����'�=y�����S�Z�%�����{��W�<����wo�~���� omͩv�{����_�8}���:�oq�3�]a���c�.�`���/&� 1%��@�)+�-Z� �ȁ�cۏ�9T����"� �X��;adw�uƝ^��ln���m��M�]��\�(���'Pb�Ke#���b�c�{l��cw���K�� 6����q��KzV6�B�$��L\!ޖov�{uF]�n�# ���]L-7�Bc�"��.����$C�΄�M\KH�t�)�Z,�Kf��~���APܜaߥ��FrIF.�;�1�d�F��ą�84����(��t�w����k�����>�V�Ϯ��š��Qw���[�Y�ۙ�!®R��#��nq�̎�8�R{c���c�ާu�X>�I���lcWb�Fv��� ���f�N�a�ll ���\ᙠ8B|��=����V������>�L��I���}:��^�� DVS��n��<�<���s<� �/,�ݔy�o��Z��"���-�X��ETs�bc���~h�0�pd�<����F��7���q��sG��qǭتUt�Ւ��fn~�i0> �L�D��CY,XW#��H���G�e��� �lܸd|0������d���uޑ��C�h�ϐPڑ�w�>��ufІE%��=qv���Q�90`����Ǚ��Ȱ����R���@x pf�������]6H�:�Eu��vV�d�^(g�pL%St���e�5�@��(ً�0��$�$��E�$}� Ns��;{/,�,�+��P-�jYT�����k~�" �q0�T��PϢ���>#�̙V��=ˀ<�����ݥ�v�H[$�t�Ih��O��-x��j�<4.��<�=� mR+�Q��.��5��������qͯ��!e�(��C82��Q�#�W.Dx�җ<}�/SY.d�0u�.:i5���ܣ$��j�Yh�k��V\�����[����A��!�K3�Ɗ�tz >�λZ��`%���N88�zt��"H�r��8 ^So� � Y�s�iZv�wQ:��uD�M;�Y�S�.�}������j�d�{�j��S�n�u���Ү{���Q4�iU�5�U̲0ks��\�7X�\ 5���i�/��Z77'd]����u�� j�1��b�X�U͞�ڽc��3���IU�2S;緬G8���:?��g-, gs���~un��f�C(M�r�T Jxi� D=�deC�n� ��PK! ѐ��'theme/theme/_rels/themeManager.xml.rels��M �0���wooӺ�&݈Э���5 6?$Q�� �,.�a��i����c2�1h�:�q��m��@RN��;d�`��o7�g�K(M&$R(.1�r'J��ЊT���8��V�"��AȻ�H�u}��|�$�b{��P����8�g/]�QAsم(����#��L�[������PK-!����[Content_Types].xmlPK-!�֧��6 0_rels/.relsPK-!ky���theme/theme/themeManager.xmlPK-!�R���theme/theme/theme1.xmlPK-! ѐ��'� theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK]� �6T���� �� T b >�A�B�C�ExG $%')� � � �   ( 2 < F P ( � $ T � N�B6ExG &(�@� @���������H ��0�( � ����0�( � ��B �S ���� ?� 5���� +0SZ_aikv|�������������� %,MWZ^������������������������������!"',-.0@Amn��������������#%*7Wg���������������&'*8?CFMQUZ[_g���������������������9;cf�������������������������� )2��),��  ����3333 e�Sik����������� ��l����������__���/��d��������� ���\���^��`�\��h�H[] �������^��`����h�H. �p����p^�p`����h�H. �@ ����@ ^�@ `����h�H. �����^�`����h�H. �������^��`����h�H. �������^��`����h�H. �������^��`����h�H. �P����P^�P`����h�H./� �����]7a*�S:��W:����������        �1�,X��H�] �s ? VC<rK)@dMq�X�.�F#$b5$�&fP&�s(�+bP,E/�[3�&;�>EX>�r>;/?AHA�B#/D�_O�hO�ZQ�SMSjD]�e]`b�c�k.mVn,8nhs�t�8u�x�Lx\x�Xy�fy�"zeg�p4�I�c~��A��O��u��B��(�M`��;��1�[�c|��[�{o�z�h��V� Y�%�3���`��n��5��g���r3�K�l��/�J�|`�5���@�����(��`` `@��Unknown������������ G��.�[x� �Times New Roman5��Symbol3.� �.�[x� �ArialA4��  wiSO_GB2312wiSO;=�� ���|�8ўSOSimHeiM� Times New RomanA4��  �N�[_GB2312�N�[;���(�[SOSimSun7.��.�{$� �Calibri9,����|�8I{�~ Light?�����|�8I{�~DengXianA����$B�Cambria Math A���Qh}|�R�� $�� $� �%),.:;>?]}������    & 0 2 3 : !6"000 0 0 0000006�:�>�@�D�Z�\�^����� � �����=�@�\�]�^���([{���  0 0 000000Y�[�]����;�[���������2��K�Q��P �� $P����������������������J�2! xx�-�8 ���D��N1 _eYWangChu �� �����Oh��+'��0p��������   , 8 DPX`h�����1�Ű� Normal.dotmWangChu32Microsoft Office Word@ԭ�@:�EA��@�fZ�-�$��� ��՜.��+,��D��՜.��+,���� X`px�� �����hust_ep � d ?GKSOProductBuildVer�2052-10.1.0.7224  !"#$%&'()*����,-./012����456789:;<=>?@ABCDEFGH����JKLMNOP����RSTUVWX��������[����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Root Entry�������� �F�thg�-�]�Data ������������+1Table����3s*WordDocument����2TSummaryInformation(������������IDocumentSummaryInformation8��������QCompObj������������n������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ���� �FMicrosoft Word 97-2003 �ĵ� MSWordDocWord.Document.8�9�q
Baidu
map